Muaj ob hom kev tsis sib xws: kev teeb tsa tsis meej thiab tsis muaj kev tsim kho tsis zoo, thiab qhov kev tsis sib haum xeeb yog feem ntau tshwm sim los ntawm cov yam tsis muaj kev tswj xyuas xws li kev ntsuas suab nrov, kev cuam tshuam sab nraud, kev ua piv txwv ncua thiab kev sib dhos yuam kev hauv kev suav. Cov txheej txheem tsis meej yog cuam tshuam nrog tus qauv qauv nws tus kheej thiab tuaj yeem muab faib ua:
(1) Parameter uncertainty, xws li load mass, txuas pas nrig loj, ntev thiab txuas pas nrig centroid thiab lwm yam tsis paub los yog ib feem paub.
(2) Unmodeled dynamics: High-frequency unmodeled dynamics, xws li actuator dynamics los yog structural vibration, thiab lwm yam, thiab low-frequency unmodeled dynamics, xws li dynamic / static kev sib txhuam, thiab lwm yam.
Qhov tsis paub meej ntawm tus qauv cuam tshuam rau kev ua tiav ntawm txoj kev taug qab ntawm caj npab neeg hlau, thiab qee qhov kev tswj hwm algorithms raug txwv los ntawm qee qhov tsis paub tseeb. Cov txheej txheem tsim siv rau cov neeg hlau caj npab tswj qhov system feem ntau suav nrog PID tswj, tswj kev yoog raws thiab kev tswj hwm zoo, thiab lwm yam, tab sis vim lawv tus kheej tsis txaus, lawv tau ua ke nrog cov tes hauj lwm neural, fuzzy tswj thiab lwm yam algorithms, thiab qee qhov kev tswj hwm tshiab yog kuj tshwm sim, thiab ntau algorithms tau ua ke nrog ib leeg.
