Nyob rau hauv xyoo tas los no, nrog rau kev txhim kho ntawm cov neeg hlau thev naus laus zis, daim ntawv thov kev kub ceev, siab precision, siab load-rau-hnyav piv ntawm cov qauv neeg hlau tau nyiam cov xim ntawm kev lag luam thiab aerospace teb. Vim qhov nce ntawm qhov ua tau yooj yim ntawm cov pob qij txha thiab kev sib txuas cov pas nrig thaum lub sijhawm txav, cov qauv yog deformed, uas txo qhov raug ntawm kev ua haujlwm. Yog li ntawd, cov yam ntxwv hloov tau ntawm tus neeg hlau manipulator qauv yuav tsum raug txiav txim siab, thiab cov txheej txheem kev ua haujlwm yuav tsum tau txiav txim siab kom paub txog kev ua haujlwm siab thiab tswj tau zoo ntawm kev hloov pauv hloov pauv. Lub caj npab hloov tau yooj yim yog ib qho kev ua haujlwm zoo heev, thiab nws qhov sib npaug sib npaug muaj cov yam ntxwv ntawm nonlinearity, muaj zog sib txuas, thiab kev sib koom ua ke. Kev tsim qauv yog qhov tseem ceeb heev rau kev kawm txog kev hloov pauv ntawm caj npab dynamics. Lub caj npab yooj ywm manipulator tsis yog tsuas yog ib qho kev sib koom ua ke nrog kev sib txuas tsis yooj yim, tab sis kuj yog ib qho kev sib txuas nrog cov khoom siv hluav taws xob sib txuas ntawm cov yam ntxwv ntawm lub cev thiab cov yam ntxwv tswj. Lub hom phiaj ntawm kev ua qauv dynamic yog los muab lub hauv paus rau kev piav qhia ntawm kev tswj hwm thiab kev tsim ntawm tus maub los. Cov lus piav qhia ntawm cov kev tswj hwm dav dav (nrog rau lub xeev-qhov chaw piav qhia hauv lub sijhawm sau npe thiab cov lus piav qhia kev hloov pauv hauv qhov zaus sau) yog ze ze rau qhov chaw ntawm lub sensor / actuator, kev hloov ntawm cov ntaub ntawv los ntawm actuator mus rau lub sensor. , thiab cov yam ntxwv dynamic ntawm caj npab robotic.
